雙五星
一種輔助駕駛員實現理想行駛軌跡的主動轉向控制裝置
本發(fā)明公開了一種輔助駕駛員實現理想行駛軌跡的主動轉向控制裝置,包括:傳感模塊,用于采集實時路況環(huán)境信息及車輛運行狀態(tài)信息;控制模塊,基于車輛二自由度模型建立行駛場景模型,通過傳感模塊輸入的實時信息預測車輛未來行駛軌跡,并與優(yōu)秀駕駛員操控下的理想行駛軌跡進行偏差計算,進而在線控轉向系統(tǒng)的PID控制環(huán)節(jié)中采取反饋控制并向執(zhí)行模塊發(fā)送補償信號;執(zhí)行模塊,執(zhí)行電機通過控制模塊發(fā)送的補償信號主動調控控制方向盤總成,執(zhí)行轉向需求。本發(fā)明既實現了對方向盤轉向控制的主動輔助調整,同時也使得車輛運動軌跡趨于理想。
吉林大學
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